#include "mainc.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

uint8_t CMode=0;
/*Mode对应几个状态
0----停止状态   按键进入1
1----底盘走到中心   检测电流进入2
2----爪子移动   检测电流进入3
3----爪子抓取   延时进入4
4----爪子移动   检测位置进入5
5----爪子抓取   延时进入6
6----平台移动   检测电流进入7
7----爪子移动   检测电流进入8
8----爪子放置   检测电流进入9
9----平台移动   检测电流进入10
10----爪子移动  检测电流进入11
11----爪子放置  检测电流进入12
other----停止
*/

void maincc(void *argument)
{
    vTaskDelay(1000);
    uint32_t current_time;
    for (;;)
    {
        current_time = xTaskGetTickCount();
        vTaskDelayUntil(&current_time, 4); // 绝对延时
    }
}